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本人是一機械電子專業的大四學生，目前正在做畢業設計，題目是 直角坐標運動機械手控制系統設計 。由于以前選修過FX2N系列PLC的課程，所以老師給了這樣一個題目。不過老師要求用Q系列的PLC來做。具體要求是PLC控制QD75D4定位模塊，再通過伺服放大器，用三個伺服電機來控制機械手的X,Y,Z三個方向的運動。由于我只是初學，現在感覺一頭霧水，不知道該從哪里下手，請問各位前輩高人我應該怎么入手來進行此畢業設計呢？懇請大家幫我提點思路，或者推薦一些教程，手冊或者案例之類的，小弟不甚感激！

要說你們大學里教的東西啊，拿到實踐中啥也不是。還整什么直角坐標呢。PLC控制定位模塊那就是發脈沖，最多也就是三個伺服電機旋轉的先后順序或者旋轉方向和定位的位置罷了。說說具體是怎么控制著三個方向的，就是它的邏輯關系。比如哪個電機先轉哪個后轉等等。我這人說話就是直爽，見諒�。。�

沒關系，前輩教訓的是，我也知道本科里學的東西大多離實踐太遠，我也想多向您學習，呵呵~具體是X,Y方向由伺服電機帶動傳送帶，實現機械手在工作臺平面的移動和定位；Z軸是由伺服電機帶動絲杠傳動進行豎直方向的移動定位。下午我去實驗室看了一下，有套差不多的機械手設備室用一個QD75P4定位模塊和三個伺服放大器MR-J3-40A的，我就想照著這個思路做下去，可是現在覺得無從下手，Q01cpu控制伺服電機的編程和定位模塊的參數設定我剛接觸，有很多不懂，所以想向前輩們請教~請問前輩對我有什么建議嗎？謝謝您了~

具體的先后順序是：先定位X,Y方向，然后Z向機械手下降抓取物體，提升，然后平移到另一坐標，再下降放下重物，大致就是這樣的

   支持2樓的意見。。主要是邏輯上脈沖的輸出順序。。。還有輸入信號的控制

只會用FX2N
不會用Q的！汗
我悲劇了

兄弟你做這個，知道了控制方式，那你知道你完成這個控制，需要哪些材料嗎？
你沒一個實物，機械構造做出來的程序怎么能配得上呢！
關鍵是要自己有個思路！

嗯...實驗室有臺這樣的設備，是三菱公司贈送給我們學院的，所以實物有了，我只需要做控制方案設計...但是思路還是不明晰，樓上的各位大哥能詳細跟我說說邏輯上脈沖的輸出順序指的是什么呢？我現在手頭有定位模塊、伺服放大器等手冊，光學習手冊上的我覺得很枯燥，沒有實例我感覺還是很陌生，各位大哥當時初學時是怎么熬過來的呢？請給小弟點建議吧~

引用

引用第3樓shinelee520于2011-03-19 16:43發表的  :
具體的先后順序是：先定位X,Y方向，然后Z向機械手下降抓取物體，提升，然后平移到另一坐標，再下降放下重物，大致就是這樣的

你的控制要求都說明白了嘛，程序就應該好寫了呀。先寫手動控制部分，然后再寫自動控制部分。