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我們這是用了三菱伺服QD75M4定位模塊，但是參數(shù)中設(shè)定了OPR參數(shù)，而在順控程序中卻把機(jī)器啟動時的OPR操作關(guān)閉了而且沒有再開啟OPR控制，請教高手這是怎么確定的原點(diǎn)，伺服零位怎么確定的？

應(yīng)該是不需要原點(diǎn)復(fù)歸，相對位置控制吧

可是好像又要計(jì)算距離的，而且我看在線時伺服內(nèi)部值可以到達(dá)零是為什么

我看程序中計(jì)算距離的方式又好像使用的是絕對位置控制方式，不解了

OPR參數(shù)只是設(shè)定定位模塊的回原點(diǎn)的一系列數(shù)據(jù)（包括回原點(diǎn)方法、回原點(diǎn)高速、爬行速度等），保存在定位模塊的快閃存儲器，斷電不丟失。而設(shè)備回原點(diǎn)實(shí)際執(zhí)行是通過TOP指令對相應(yīng)軸的定位緩沖存儲區(qū)傳送K9001，如果每次上電不需回原點(diǎn)，說明是絕對位置系統(tǒng)，具體請看QD75M手冊。

英文版，實(shí)在是難看懂，不過有關(guān)OPR的看了一下，沒有看到絕對控制部分，謝謝

第一軸的回原點(diǎn)方法使用絕對位置系統(tǒng)是在第70號緩沖區(qū)設(shè)定，設(shè)定成6便是數(shù)據(jù)設(shè)定式

也就是說如果要回機(jī)械原點(diǎn)，在70號參數(shù)為6時，梯形圖執(zhí)行TOP  H0 K9001 K1時，系統(tǒng)會將當(dāng)前停止位置設(shè)成機(jī)械原點(diǎn)

這個我看到了，但是設(shè)定用的近點(diǎn)狗的方式，我實(shí)在不明白伺服在剛開始調(diào)節(jié)的時候是怎么定位原點(diǎn)的，整個程序中也沒有回原點(diǎn)的動作，而且伺服參數(shù)設(shè)定的是用增量式的控制沒有絕對位置檢測功能

他是不是應(yīng)該在剛開機(jī)調(diào)試的時候要額外編程回原點(diǎn)的呢？

設(shè)定成近點(diǎn)狗方式也可以是絕對式，因?yàn)镼D75M與伺服是通信式連接，在QD75參數(shù)里面還要設(shè)定伺服參數(shù)，其中一項(xiàng)是絕對和增量式選擇

設(shè)定成絕對后，每次上電QD75要向MR-J2-B讀取位置值