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工程描述：
這是一個自動化上下料工程真實案例，工程包有：原理圖、HMI程序、PLC程序；供有需要的人參考；
特點“：
1.，操作工只需擺待加工之工件按一定方法擺入輸送帶，機器人視覺拍照抓取；
2.機器人送往加工設備，把加工好的工件放進左邊由3伺服組成的料倉；
3.滿盤后，由伺服軸送到左邊堆放，滿5層后，由變頻器驅動送出；然后，由操作工整盤取出，減輕勞動強度，提高效率。
4.用人機界面（HMI）與加工機作通訊中繼，進行信號交換；
5.HMI直接與5個臺達變頻器通訊，（料倉4個，拍照輸送1個）
其它特點與已分享過的相同不再多講。
先上圖：





變頻器通訊畫面


宏功指令做的信號傳送

料倉伺服軸：左邊為X軸，右邊空膠盤入口處為Y軸；黃色擋板處Z軸，作左右移動。
4個變頻器驅動空膠盤進入以及滿料后出料，位于圓滾筒處。
主要硬件：
1.FANUC機器人（M10iA/12 Handling系統）帶視覺 + CCLINK板 1臺；
2.三菱PLC FX3U_48MT 1臺;
3.FX3U_16CCL_M 模塊 1個；
4.VFD004M23B變頻器 5個；
5.臺達人機界面DOP-10BE615 ，1個；
6.安川伺服電機 3個，XY軸帶剎車，Z軸不帶；

這是我分享的，我近期做的自動化項目，這是第三個；作為老工控人，分享這些目的無他，其實是回報網站，記得九幾年時跟老工程師學PLC,用的是手持編 程器，先用手畫梯形圖，再手工寫成指令，然后，用手持編程器寫入PLC； 輸錯指令，查幾天都搞不好，那才叫苦；用的第一個三菱軟件是FXWIN吧，還花錢買的，后 來，在工控人家園，下了GX Developer，記得軟件還有楊站長的名字在里頭，在工控人家園，真的可以學到不少東西，謝謝楊站長提供那么好的平臺，給我們交流、學習，共同進步！

回樓上，你要的什么程序？機床的PMC程序，還是用戶加工程序？或是電氣原理圖？

回樓上，本例沒有PMC程序，機器人是從上海發那科買的低配，也夠用了，用不到PMC;

引用

引用第14樓nos001于2019-07-15 12:27發表的  :
感謝分享！
樓主的程序風格都是一竿子到底。

這些是簡單工程,沒必要搞復雜化.

引用

引用第32樓lqy19820329于2020-01-21 16:52發表的  :
下載學習  就是不能解壓

用WINRAR 64位打的包

引用

引用第45樓1623154245于2020-06-29 17:02發表的  :
樓主，視覺方面是用FANUC本體自帶的視覺嗎？這視覺好不好用？

是的，用的是FANUC自帶的系統，可以做到多任務執行，也就是說，視覺程序可以在后臺執行，不影響機器人做動作，從而節省時間。