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如題，我以前用過西門子伺服，以此類比。
用的西門子smart帶增量式三菱伺服。
問題是，電機運行卡澀，100W的伺服，拖個塑料柱形圓盤，圓盤上放物體。質(zhì)量不超過1斤
我設(shè)置10000個脈沖，對應(yīng)行程36cm
主要是
1.運行卡點，看起來卡一下動一下
2.位置模式下，近目的地，會產(chǎn)生擺鐘動作，我調(diào)低了鋼性參數(shù)PA09
3.用三菱調(diào)試軟件，測試模式下，定位正反轉(zhuǎn)運行，速度快，且OK，沒有卡頓，我開始一鍵優(yōu)化，電機鳴響巨大，我就關(guān)機了，

我這邊一直是用軟件一鍵調(diào)整的,也沒啥大問題,但是有時候負(fù)載太大的話,會有巨響,或者是電機報警,需要手動調(diào)節(jié)一下剛性,然后調(diào)諧模式也要更改一下,但是我不知道是什么道理,也只是別人教的