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客戶第一次用三菱伺服，選擇的是MR-A-100AG-KH003 + HF-SN102J-S100
由于不清楚日系伺服都是三相200V供電，誤接了3相380V，送到我處檢測。

拆開驅動器仔細觀察電路板，沒有明顯燒壞痕跡。
抱著僥幸心理通上單相220V，報AL E6。電源沒壞？
短接緊急停止（EMG），LSP（正轉行程限位），LSN（反轉行程限位），通上24V電 13號腳（負） 1號腳（24+）
再通電，不報警了。380V沒燒壞？
調到點動模塊，按正轉，電機狂抖，報AL 31（過速）。斷電上電，再點動，這次反轉，電機轉動。
一方面感覺伺服是好的，一方面懷疑為什么點動正轉會報警？
時間已經很晚了，送走客戶，明天再試。

第二天6-22，大家都過端午放假了，我到公司再試試。
搞了一個FX2N-16MR-001、FX2N-2DA，編了一段程序。
PLC開機后，前5秒無動作，后5秒使能，接通正轉，給1V電壓，過5秒2V，再過5秒4V，再過5秒8V，無限循環
編好程序，接好線，再檢查
上電，PLC運行，5秒過去，伺服轉。但速度不對，很快，3300轉！
昨天點動反轉的時候，也是3300轉！
這個伺服電機的額定轉速是2000轉，最大轉速是3000轉，瞬時極限是3450轉。
我才給了1V電壓啊，接下來，不管是2V，4V，8V，都是這個速度。
感覺奇怪了，是不是24V串進信號里去了，反復測量，都沒問題。
不斷實驗發現，只接SON，不接正反轉，不給電壓信號，一樣3300轉。

難道驅動器還是壞了？供電3相220V錯接成3相380V，理論上壞的應該是電源部分，信號部分不應該壞呀。
實在沒辦法，只能把PLC這些線又拆掉，只接最簡單的信號電源，和短接正反限位急停。
用電腦調試，先用Setup154C把參數清零。再點動，依然是正轉報警，反轉3300轉。

后來我想，客戶的UVW會不會接錯了？于是測量了一下，果然接錯了，三相都錯了。
糾正了UVW以后，再測試，一切正常。

繞了很大的彎路，以后調試伺服的時候，要記得這些很簡單的地方，L1，L2，L3，U，V，W，接地，這些都是最基本的。但往往被人忽視。我花了二個多小時一直在檢查控制部分和編程序，翻說明書。卻沒想到是UVW接錯了。

同時還證明了一點，MR-E的伺服還真耐折騰，這樣搞半天，還能用~ ~ ~

好文章,對我很有幫助,尤其是伺服電機U,V,W這有一種對號接法,不象普通三相電機可反相,三菱伺服MR-A-100AG,好象沒有位置模式,只有速度和力矩模式,