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伺服控制轉(zhuǎn)盤(pán)，回到機(jī)械零點(diǎn)后，由于安放工件的方便，可以設(shè)定上料角度后（假如是設(shè)定20度），以上料角度開(kāi)始旋轉(zhuǎn)（把當(dāng)前脈沖D8360清零），假如旋轉(zhuǎn)390度后，需要快速回到上料角度，

1.直接在旋轉(zhuǎn)一圈，回到上料點(diǎn)，采用絕對(duì)定位{DDRVA K0 K10000 Y2 Y5).此時(shí)停的位置是很準(zhǔn)確的，但這樣工作節(jié)拍時(shí)間長(zhǎng)，因?yàn)閺?fù)位也用了一圈，
2.就近原則回零，多余30度反轉(zhuǎn)回到上料點(diǎn)，但現(xiàn)在始終存在每次離上料點(diǎn)越來(lái)越偏，造成工件位置安放位置的不穩(wěn)定，這怎么回事，

在采用就近原則時(shí)，伺服轉(zhuǎn)到390度后，程序?qū)�D8360當(dāng)前值進(jìn)行清零，在以當(dāng)前點(diǎn)為基準(zhǔn)反轉(zhuǎn)30度，到達(dá)上料點(diǎn)，采用（DDRVI K-30脈沖    K10000 Y2 Y5)，剛開(kāi)始可以到達(dá)上料點(diǎn)，但隨著工作次數(shù)的增加，轉(zhuǎn)臺(tái)每次回上料點(diǎn)的距離越來(lái)越遠(yuǎn)，

應(yīng)該是有間隙吧，好比如齒輪咬合的時(shí)候，會(huì)有松動(dòng)，需要設(shè)置間隙？？

伺服剛性沒(méi)設(shè)好

開(kāi)環(huán)系統(tǒng)常見(jiàn)的累積誤差問(wèn)題,除了機(jī)械間隙導(dǎo)致的以外,也有可能是程序問(wèn)題.

接近開(kāi)關(guān)和觸發(fā)擋塊/片的配合會(huì)很容易導(dǎo)致LZ說(shuō)的這種累積誤差,特別是存在同個(gè)方向反復(fù)進(jìn)出的時(shí)候,不同的速率檔片插入接近開(kāi)關(guān)的深度是不同的,即使相同的速度也會(huì)有細(xì)微的差異,這個(gè)時(shí)候如果直接對(duì)脈沖數(shù)清零是有問(wèn)題的,因?yàn)閷?shí)際位置是不同的.

建議LZ試試看用絕對(duì)值系統(tǒng)而不是用每次清脈沖然后走相對(duì)位置的方式,如果一定要用這種方式,那么清零也要采取邊沿觸發(fā)的方式,也就是在觸發(fā)后如果PLC的脈沖還沒(méi)停會(huì)走出負(fù)數(shù)脈沖數(shù)的那種方式,這個(gè)時(shí)候才是顯示多少就走多少.

最理想的方式是上全閉環(huán)~