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zmrs163

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12樓發表于: 2020-05-21 16:04

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圖片：

擺線，加速度曲線為正弦。公式如圖

zmrs163

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13樓發表于: 2020-05-21 16:08

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接下來的變形梯形就比較復雜了，因為整個曲線可以分成五段。考慮到對稱性也可以分成6段。分段函數就不考慮曲線適用范圍了，因為這個范圍的頭和尾可以分布在不同的區間里面，細分起來有十幾種情況會影響到公式，所以就不討論了。

nbtr小賴

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14樓發表于: 2020-05-25 11:10

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想起原來公司的老大，把7次曲線求解函數寫PLC里。。。開機初次運算的時候CPU高負荷到網口東西全斷聯。。

zmrs163

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15樓發表于: 2020-05-25 13:09

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變形梯形可以分為以下六段計算

zmrs163

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16樓發表于: 2020-05-25 13:11

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前面三段，計算公式如下

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17樓發表于: 2020-05-25 13:12

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后面三段，由對稱性可得

zmrs163

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18樓發表于: 2020-05-25 13:21

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七次方程其實求解計算量并不大，可能是凸輪上的點太多導致緩慢。PLC本身并不擅長于這種數據處理，分幾個掃描周期處理可能會好一點

引用
引用第14樓nbtr小賴于2020-05-25 11:10發表的 :
想起原來公司的老大，把7次曲線求解函數寫PLC里。。。開機初次運算的時候CPU高負荷到網口東西全斷聯。。

yzdz66

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19樓發表于: 2020-05-30 19:08

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7次或者5次多項式生成曲線有功能塊但不能外泄

eledesigner

懂一點點

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20樓發表于: 2020-05-31 08:37

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牛逼了，不過plc算這個得累死，要是同步計算得話掃描周期會非常得長，這種計算應該用PF等采用X86架構得控制器來算比較靠譜。

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