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lgg233333
不忘初心，方得始終
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樓主  發表于: 67天前
圖片：
基恩士的PLC，EtherCat通訊，伺服的原位和正負限問題，求大佬解惑一下
有個疑惑，就是伺服的限位是接入到驅動器上的，但是使用基恩士PLC程序上怎么知道伺服走到了原位或者正負限位呢，下載了其他大佬的程序是這樣子的，使用的是16EC模塊
比如MR133001是正限位，我查了一下程序沒有其他地方使用了
ranghonghuan
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1樓  發表于: 67天前
讀取伺服狀態字，可以得到原點，正限位，負限位，等其他伺服驅動狀態標志。
ranghonghuan
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2樓  發表于: 67天前
bit0 ：正方向限位開關
bit1 ：負方向限位開關
bit2 ：原點傳感器
bit3 ：停止傳感器
bit4 ：同步控制外部輸入
bit5 ：預留
bit6 ：伺服結束
bit7 ：伺服就緒
bit8 ：驅動器報警
bit9~13 ：預留
bit14 ：伺服 ON
bit15 ：預留
ranghonghuan
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3樓  發表于: 67天前
0 ：監控器無效狀態
1 ：位置指令輸出中(通常)
2 ：位置指令輸出中(最終自動減速)
3 ：伺服結束等待中
4 ：暫停中
5 ：爬行速度運行中
6 ：待機中
7 ： M 代碼 OFF 等待中
8 ：停止中
lgg233333
不忘初心，方得始終
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4樓  發表于: 67天前
大佬們狀態字咋讀取嘞，我好像沒看到對應的程序
森利德
向大佬學習 向大佬致敬
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5樓  發表于: 67天前
我來學習了   
取名字好煩的
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6樓  發表于: 67天前
EC模塊的話，首先你的限位開關是接到驅動器上的，那么模塊就是通過你對應的軸配置里面的PDO來讀限位狀態到PLC的對應緩沖存儲器里面的。其次看你這程序應該是，你們再通過寫的程序將這些緩沖存儲器傳送到你實際的MR地址里面的
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不忘初心，方得始終
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7樓  發表于: 67天前
謝謝大佬，我這邊去瞅瞅
congrikunge
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8樓  發表于: 67天前
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添加軸的時候映射好
樓主留言：
這樣子映射好，去哪里找對應的地址嘞
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9樓  發表于: 67天前
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找到那個PDO的地方了，也看到正負限位那些，但是不知道哪里對應狀態字的地址
取名字好煩的
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10樓  發表于: 67天前
幫助-相關手冊-定位/運動單元選擇KV-XH64EC/XH32EC/XH16EC軟原件映射里面有對應地址（每個軸對應的地址是=102+100*(軸編號-1)）
樓主留言：
謝謝大佬
congrikunge
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11樓  發表于: 67天前
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看運動模塊說明書
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